Hay divergencias sobre la fecha de fundación, pero la Academia Colombiana de Historia oficializó el 6 de abril de 1840.
Un artículo de Juana Salamanca publicado por banrepcultural.org cuenta que algunos de los primeros habitantes de lo que hoy es Villavicencio fueron arrieros sudorosos, proclives al alcohol y a la reyerta, que terminaban la jornada en una posada a la orilla del caño Gramalote, junto al cerro de La Estanzuela, procedentes de algún punto de los llanos, tras el ganado que conducían durante varios días hasta Bogotá.
Es cierto que sobre la fecha de fundación de la hoy capital del Meta hay divergencias, pero nos atenemos a la Academia Colombiana de Historia (ACH) que dictaminó en 1965 que “Villavicencio fue fundada el 6 de abril de 1840”.
La ACH dice que gentes que iban a sacar ganados, y cazadores, entusiasmados por el párroco de San Martín presbítero Manuel Santos Martínez y por el relato que se hacía de la belleza y fertilidad de las tierras conocidas como Gramalote, iniciaron allí la construcción de una posada o “paradero” de ganados. Fue así como vecinos de Quetame y Fosca, atraídos por la narración de sus amigos y paisanos, se trasladaron al lugar de promisión, siendo el primero en establecerse con su familia, Esteban Aguirre y como éste obtuviera éxito en el comienzo de su empresa de fundador, seguidamente llegaron Francisco Ruiz con su esposa Matea Fernández, su yerno Librado Hernández, Silvestre Velázquez y Francisco Ardila, quienes separadamente construyeron sus ranchos o viviendas en forma de poblado para habitar con sus familias.
Y el 6 de abril de 1840 quedó fundada una población, plantada sobre la margen derecha del caño Gramalote a la que se puso el mismo nombre del arroyo, llamado así porque sus riberas estaban cubiertas con una especie de pasto o gramínea conocida con tal nombre”. Este lugar corresponde hoy a la parte baja o antigua del barrio El Barzal.
En la década de 1840 Gregorio Fernández fue comisario y Justiniano Castro corregidor. Entre los apellidos más antiguos figuran Acuña, Carrillo, Jara, Moreno, Pardo, Gutiérrez, Romero, Prieto, Moyano y Reina. Según datos de población encontrados, en 1846 había en el poblado 30 familias.
En enero de 1845 el gobernador de Cundinamarca ordenó al jefe político de Cáqueza “delinear la población que se está formando en Gramalote escogiendo un punto conveniente por su situación y abundancia de aguas, trazando una plaza espaciosa y por lo menos las ocho calles que a ella deben conducir con una anchura de 25 a 30 varas y designando en la plaza los lugares que deben ocupar la capilla, la casa cural, la escuela, la cárcel y la casa municipal”.
En 1850, la ciudad fue rebautizada con el nombre de Villavicencio, en honor al prócer quiteño Antonio Villavicencio y Verástegui y dos años después el corregimiento fue elevado a cabecera de Cantón siendo designado Nicolás Díaz como su primer alcalde.
En 1890 se produce un incendio que arrasa con la población y destruye archivos con información valiosa.
En 1904 y al mando del padre Maurice Dières Monplaisir se establece la comunidad Monfortiana que (fundada por San Luis María Grignon de Monfort) se encargará de guiar el desarrollo social de la población al fundar el banco San José, el colegio femenino Nuestra Señora de la Sabiduría, el teatro Verdún, la imprenta de San José, diversos talleres de encuadernación, carpintería y herrería, la banda musical de Santa Cecilia, el hospital Monfort y diversas bibliotecas. Gracias a esos esfuerzos en 1909 Villavicencio es erigida como capital de la Intendencia del Meta.
Entre 1933 y 1942 Francisco Olmos construye el primer puente sobre el río Guatiquía. En 1936 Villavicencio queda conectada a Bogotá por carretera.
